A kétoldali szimmetriájú állatok (Bilateria) közé a kétoldali vagy bilaterális szimmetriával rendelkező állatok tartoznak; ezeknek az állatoknak a teste általában a mediánszagittális sík mentén két azonos félre bontható,

A kétoldali szimmetriájú állatok (Bilateria) közé a kétoldali vagy bilaterális szimmetriával rendelkező állatok tartoznak; ezeknek az állatoknak a teste általában a mediánszagittális sík mentén két azonos félre bontható, így beszélhetünk elülső és hátulsó, valamint felső és alsó részéről is. A sugaras szimmetriájú állatoknak, mint például a kehelyállatoknak alsó és felső részük van, de első és hátsó részüket nem különböztethetjük meg. A kétoldali szimmetriát a házas puhatestűek többsége is elvesztette másodlagosan, legjobban a csigák és kagylók között figyelhető meg. Még a halak között is van (félszegúszó halak) másodlagosan szimmetriatengely nélküli forma.

A Bilateria az állatok alországa, ahová a legtöbb törzs tartozik; a legfontosabb kivételek a szivacsok és a csalánozók. Általában elmondható, hogy a kétoldali szimmetriájú állatok teste három különböző csíralemezből fejlődik ki (triploblasztikus), ezek azektoderma, mezoderma és endoderma. Csaknem mindegyik ténylegesen kétoldalian szimmetrikus vagy megközelítőleg az. A legfontosabb kivétel a tüskésbőrűek taxonja, aminek egyedei lárvaformájukban kétoldalian szimmetrikusak, de kifejlett korukban sugaras szimmetriát mutatnak.

Néhány ősi forma kivételével a kétoldali szimmetriájú állatoknak kifejlett emésztőrendszerük van, különálló szájjal ésvégbélnyílással. A legtöbb Bilateriának a mezodermán belül másodlagos testürege (deuterocoeloma, röviden coeloma) is van. Korábban úgy gondolták, hogy az elsődleges testüregű állatokból fejlődtek ki a másodlagos testüreggel bírók, de újabb bizonyítékok arra utalnak, hogy a laposférgek és a csillóshasúak utólag veszíthették el coelomájukat. Az indirekt bizonyíték a coeloma ősi voltára az, hogy a legrégebbi ismert bilaterális szimmetriát mutató állat (a Vernanimalcula) egy testi képlete értelmezhető másodlagos testüregként is.

A kétoldali szimmetriájú állatokat két vagy több főtörzsre (superphyla) szokás osztani. Az újszájúak (Deuterostomia) közé tartoznak a tüskésbőrűek, félgerinchúrosok, gerinchúrosok és valószínűleg még néhány kisebb törzs. Az ősszájúak (Protostomia)tartalmazza a többi törzset, például az ízeltlábúakat, puhatestűeket, laposférgeket stb. A különbségek leginkább az embriókifejlődésében mutatkoznak. Az embrionális fejlődés során elsőként kialakuló testnyílás az ősszájúak esetében a száj, az újszájúaknál pedig a végbélnyílás lesz. A legtöbb rendszertanász manapság megkülönböztet legalább két további főtörzset az ősszájúak között, a vedlő állatokat (Ecdysozoa) és a tapogatós-csillókoszorús állatokat (Lophotrochozoa). Egyesek ősszájú főtörzsként kezelik a laposféregszerűek (Platyzoa) taxont, mások a tapogatós-csillókoszorúsok közé sorolnák őket[1] vagy nem sorolnák őket egyik főtörzshöz sem. A nyílférgek (Chaetognatha) osztályozása különösen nehéznek bizonyult, egyesek az újszájúak, mások az ősszájúak közé sorolták őket. Két újabb, a nyílférgek eredetét vizsgáló kutatás az ősszájú eredetet látszik igazolni.[2]

A kétoldali szimmetriájú állatok feltételezett közös ősét néha Urbilateria néven említik.[3][4] Maga a név csupán egy ősi Bilateriafeltételezésére utal, amit nem támasztanak alá fosszíliák, és ez rendszertanilag nem is érvényes elnevezés. Egyéb elnevezések lehetnek: a „kétoldali szimmetriájú állatok közös őse”, vagy „Protostoma-Deuterostoma közös ős”. A Vernanimalcula fosszíliáját tartják az eddigi legősibb ismert kétoldali szimmetriájú állatnak.